Zinzendorf bắt đầu quan tâm đến sứ mạng truyền giáo từ lần gặp gỡ hai đứa trẻ thuộc bộ tộc Inuit tiếp nhận đức tin Cơ Đốc tại một cơ sở truyền giáo của Hans Edgede ở Greenland, và khi gặp một nô lệ đã được giải phóng, Anthony Ulrich, để được nghe kể về sự áp bức kinh khiếp mà người nô lệ ở Tây Ấn phải chịu đựng. Năm 1732, cộng đồng khởi sự cử giáo sĩ đến sống giữa dân nô lệ ở vùng Tây Ấn dưới quyền kiểm soát của Đan Mạch, và giữa bộ tộc Inuit ở Greenland. Mối quan hệ thân tộc của Zinzendorf và của cá nhân ông với triều đình Đan Mạch và Vua Christian VI đã mở lối cho những nỗ lực này.[3]

Năm 1736, các cáo buộc từ những nhà quý tộc sống gần Zinzendorf cùng những tra vấn về tính chính thống về quan điểm thần học của ông khiến ông bị trục xuất khỏi Saxony. Zinzendorf và một nhóm người trung thành với ông di chyển đến Marienborn (gần Buedingen), bắt đầu một giai đoạn lưu vong và di chuyển thường xuyên, từ đó ông có biệt danh "Công tước Hành hương".[1]

Công cuộc truyền giáo gây tranh cãi lớn tại châu Âu, nhiều người cho rằng Zinzendorf cử những nhà truyền giáo trẻ tuổi đi đến những vùng đất hiểm nghèo chỉ để đánh mất mạng sống mình ở đó. Zinzendorf quyết định tự đặt mình vào tình huống của những nhà truyền giáo. Năm 1739, ông rời Âu châu đến thăm một cơ sở truyền giáo tại St Thomas trong quần đảo Virgin thuộc Hoa Kỳ. Nghĩ rằng có thể sẽ không bao giờ trở về, ông từ biệt hội thánh bằng bài giảng cuối cùng, và để di chúc cho vợ.[4] Song, cuộc viếng thăm là một sự thành công vượt bậc, ông cũng có cơ hội can thiệp để một số giáo sĩ bị giam cầm bất hợp pháp được trả tự do. Chính vì bị những người quản lý các đồn điền ngược đãi, mà các giáo sĩ đã thu phục được lòng tin của những nô lệ, và công cuộc truyền giáo ngày càng phát triển.

Năm 1741, Zinzendorf viếng thăm Pennsylvania, Hoa Kỳ; ông là một trong số rất ít nhà quý tộc châu Âu thế kỷ 18 đặt chân đến Mỹ. Không chỉ tiếp xúc với những nhà lãnh đạo ở Philadelphia như Benjamin Franklin mà còn gặp gỡ các thủ lĩnh bộ tộc Iroquois, và với sự hỗ trợ từ Conrad Weiser, ông có được những thỏa thuận giúp các nhà truyền giáo Moravian hoạt động tự do trong vùng.[4]

Năm 1749, Zinzendorf thuê Dinh Lindsey, một tòa nhà rộng lớn ở Chelsea trong lãnh địa của Sir Thomas More, làm trụ sở tại Anh. Ông sống ở đó cho đến năm 1755.

Vào thời điểm ấy, các cơ sở truyền giáo đã được thiết lập tại vùng Tây Ấn (1732), Greenland (1733), trong vòng thổ dân da đỏ ở Bắc Mỹ (1735). Trước khi Zinzendorf từ trần, các nhà truyền giáo đã được cử đi từ Herrnhut đến Livonia và vùng duyên hải phía bắc của biển Baltic, đến truyền giáo cho người nô lệ ở North Carolina, đến Suriname, rao giảng phúc âm cho người nô lệ ở Nam Mỹ, đến Tranquebar và quần đảo Nicobar ở Đông Ấn, đến với người Copt ở Ai Cập, và bộ tộc Inuit ở Labrador, và bờ biển phía tây ở Nam Phi.

Đến năm 1760, khi Zinzendorf từ trần tại Herrnhut, có ít nhất 226 nhà truyền giáo được sai phái rao truyền phúc âm tại nhiều xứ sở trên thế giới.[5]